Až zákon č. 564/1991 Zb. o obecnej polícii v znení neskorších predpisov dal obciam a mestám priestor vytvoriť si vlastné obecné (mestské) polície, ako poriadkové útvary na zabezpečenie obecných vecí verejného poriadku, ochrany životného prostredia a na vykonanie všeobecne záväzných nariadení, uznesení mestského zastupiteľstva a rozhodnutí primátora mesta.
Začiatkom roku 1991 rozhodlo Mestské zastupiteľstvo Trnava na základe ust. Zákona „O obecnom zriadení“ o obnovení činnosti obecnej polície, ktorá má dostupné historické korene v mestskej stráži od roku 1239. Z histórie mesta Trnava je známe, že v roku 1238 uhorský kráľ Bello IV. udelil Trnave výsady Slobodného kráľovského mesta. Trnava sa stala mestom priamo podriadeným len kráľovskej korune.
V roku 1238 bolo Trnave udelené „Právo meča a hrdelné právo“ na trestanie zločinov a zločincov a rozhodovanie o hrdelných trestoch, popravách, mučení, klietok hanby a pod. (sťatie, obesenie, upálenie, utopenie).
V roku 1239 bol mestskou radou zvolený historicky prvý kapitán mestskej stráže – „Kapitán pre poriadok a udržiavanie dobrých mravov“. V jeho právomoci bolo vyberať mestských strážnikov a na návrh radných pánov menovať do funkcie mestského kata. Táto funkcia mestského kapitána a mestského kata sa stala funkciou čestnou a dedičnou. História a tok dejín však postupom času zavrhol čo bolo dobré, funkčné a degenerovaním historických faktov a udalostí vytvoril verejnú bezpečnosť ako i ich následovníkov.
Preto logickým vyústením na celom Slovensku po revolučnom období bolo opätovné obnovenie činnosti mestskej stráže, mestských a obecných polícií samosprávami.
Dňom 15.04.1991 bol na základe výberového konania poverený Mestským zastupiteľstvom Trnava nový náčelník organizačno-technickou prípravou založenia Mestskej polície v Trnave. 01.06.1991 po prvý krát vyšlo do ulíc slúžiť občanom mesta 12 zamestnancov mestskej polície.
Vývoj a potreby občanov, ako i dynamický rozvoj samosprávy a množstvo nových a nových úloh postupne formovalo tento poriadkový útvar do dnešnej podoby, aby dokázal zvládať náročné úlohy pre zabezpečovanie verejného poriadku v meste Trnava.
